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國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)目前處于什么位置

發(fā)布日期:2018-01-17
  所謂國(guó)產(chǎn)機(jī)器人發(fā)展到什么水平,主要是指技術(shù)水平。 
 
  簡(jiǎn)單的做出相差多少年的判斷是不切實(shí)際的。事實(shí)上,關(guān)于機(jī)器人發(fā)展水平的問題應(yīng)該從這以下幾個(gè)方面進(jìn)行分析。
 
  一、控制系統(tǒng)方面
 
  1.控制芯片以及基礎(chǔ)軟件方面
 
  從使用的控制系統(tǒng)芯片和基礎(chǔ)軟件來講,全世界的機(jī)器人,甚至擴(kuò)大到控制產(chǎn)品都沒有多大不同,甚至中國(guó)的控制系統(tǒng)開發(fā)廠家使用的系統(tǒng)芯片和基礎(chǔ)軟件還要優(yōu)于國(guó)外品牌所采用的芯片或基礎(chǔ)軟件。原因很簡(jiǎn)單,因?yàn)閲?guó)外的產(chǎn)品開發(fā)比較早,國(guó)產(chǎn)品牌起步晚使用的技術(shù)都會(huì)比較新。
 
  2.機(jī)器人操作系統(tǒng)方面
 
  國(guó)外的機(jī)器人經(jīng)過若干年的技術(shù)積累,往往都形成了自己的底層機(jī)器人操作系統(tǒng)(基于硬件的機(jī)器人控制軟件系統(tǒng))。國(guó)外很多二線品牌也不一定,很多也是基于通用的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的,比如VxWorks、linux+rtruntime等。國(guó)內(nèi)在這方面沒有能夠完成技術(shù)突破,基本上都是使用的第三方的實(shí)時(shí)內(nèi)核操作系統(tǒng),以裁剪linux最為普遍。這一點(diǎn)說明國(guó)內(nèi)的機(jī)器人研發(fā)廠家的積累還不是非常充分,但是,并不能說,使用的技術(shù)落后。
 
  3.機(jī)器人算法及底層驅(qū)動(dòng)軟件
 
  在這方面全世界使用的基礎(chǔ)理論完全相同。但是,隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展,國(guó)外的廠家很多已經(jīng)將人工智能技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人產(chǎn)品,但是,我們還沒有達(dá)到這一步。從純技術(shù)的角度,機(jī)器人的斷代分為三個(gè)階段(請(qǐng)參見蔣新松院士在《機(jī)器人》雜志第一卷第一期的文章):第一代叫做示教再現(xiàn)機(jī)器人;第二代是結(jié)合了感知技術(shù)的機(jī)器人;第三代是認(rèn)知機(jī)器人。
 
  國(guó)內(nèi)的機(jī)器人技術(shù)基本覆蓋了第一代工業(yè)機(jī)器人;當(dāng)國(guó)產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)可以通過視覺、力覺等技術(shù),讓機(jī)器人具備傳感器感知能力后,便可稱為第二代工業(yè)機(jī)器人。國(guó)產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人基本處于這個(gè)斷代;國(guó)外比如fanuc的機(jī)器人已經(jīng)能夠使用深度學(xué)習(xí)的算法,自動(dòng)對(duì)機(jī)器人本身的行為進(jìn)行學(xué)習(xí),并不斷的調(diào)整自己的行為,這就是認(rèn)知技術(shù)在機(jī)器人上的運(yùn)用。關(guān)于這方面的技術(shù),國(guó)產(chǎn)機(jī)器人還沒有能夠觸及到。
 
  4.在機(jī)器人工藝軟件開發(fā)的方面
 
  機(jī)器人事實(shí)上是個(gè)軟件產(chǎn)品,與工藝相關(guān)的軟件開發(fā)是決定機(jī)器人是否好用的關(guān)鍵。
 
  什么是工藝相關(guān)的軟件呢?打個(gè)比方,人都是有頭有腦有四肢的,人與人究竟什么不同呢?是我們的頭腦不同,有的人學(xué)習(xí)了焊接技術(shù),懂得焊接工藝,就成為了焊接技師;有的人這些都不懂,但是,他會(huì)搬磚頭,就成為搬運(yùn)工,這就是人的工藝適應(yīng)性。對(duì)于機(jī)器人來講,這些工藝的適應(yīng)性是通過軟件來表達(dá)的。也就是工藝軟件,對(duì)于工業(yè)機(jī)器人就是焊接軟件等等。
 
  工藝相關(guān)軟件的開發(fā)是國(guó)產(chǎn)機(jī)器人最大的劣勢(shì),原因很簡(jiǎn)單,國(guó)外主要的機(jī)器人品牌經(jīng)過了半個(gè)世紀(jì)的積淀,對(duì)于工藝的理解和功能的優(yōu)化不是我們說趕上就趕上的。所以,我們看到即便是國(guó)外的二線品牌,比如OTC、柯馬、杜爾等也主要是在某個(gè)工藝領(lǐng)域贏得市場(chǎng)。所以,談起中國(guó)機(jī)器人品牌的突圍之道,要在某個(gè)工藝領(lǐng)域有所突破,占領(lǐng)某個(gè)行業(yè)才能找到出路。
 
  工業(yè)機(jī)器人,傳感器感知,認(rèn)知技術(shù)
 
  二、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方面
 
  驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方面國(guó)產(chǎn)機(jī)器人最大的問題是沒有能夠和控制系統(tǒng)形成一體化的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn),做驅(qū)動(dòng)的賣驅(qū)動(dòng)給機(jī)器人廠家,機(jī)器人廠家控制器往往也是買來的,從驅(qū)動(dòng)、控制一體化設(shè)計(jì)的角度,很多控制通道和數(shù)學(xué)模型難以實(shí)現(xiàn)。
 
  這不是控制設(shè)備和驅(qū)動(dòng)設(shè)備本身的問題,是控制方法的問題,這些問題也是軟件方面的。仍然歸結(jié)為軟件問題。
 
  三、所謂減速機(jī)問題
 
  即便是國(guó)際上最大牌的機(jī)器人也用納博特斯克的減速機(jī)。
 
  如果全世界都用納博特斯克的減速機(jī),并沒覺得自己沒掌握機(jī)器人核心技術(shù),那么國(guó)產(chǎn)機(jī)器人也沒有必要糾結(jié)這個(gè)問題。
 
  四、電機(jī)的問題
 
  這并不是國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的問題,對(duì)于國(guó)產(chǎn)機(jī)器人廠商來講,是機(jī)器人產(chǎn)量的問題。由于機(jī)器人的產(chǎn)量小,國(guó)產(chǎn)機(jī)器人廠商往往還不具備像主流大廠商根據(jù)機(jī)器人對(duì)動(dòng)力的要求定制電機(jī)的條件,因?yàn)?,?dāng)批量小的時(shí)候,定制電機(jī)成本太高了。
 
  使用通用電機(jī)時(shí),電機(jī)的慣量、電流、扭矩輸出響應(yīng)能力等參數(shù)往往不能做到最優(yōu)化,于是我們看到國(guó)產(chǎn)的機(jī)器人為了滿足最大負(fù)載和速度參數(shù),使用的電機(jī)都比國(guó)外的電機(jī)選型要大一些。
 
  這樣做的另一個(gè)缺點(diǎn)是,機(jī)器人的負(fù)載自重比會(huì)進(jìn)一步增大。
 
  工業(yè)機(jī)器人,傳感器感知,認(rèn)知技術(shù)
 
  五、機(jī)械本體
 
  機(jī)械本體部分主要要分析兩個(gè)方面:
 
  1.材料:現(xiàn)在使用材料的牌號(hào)都基本相似,比如鑄鋁一般都采用美標(biāo)A356,或?qū)?yīng)的國(guó)標(biāo)牌號(hào),如ZL101或ZL101A等;大機(jī)器人關(guān)節(jié)臂一般采用球墨鑄鐵。并且除了funac,其他大品牌的機(jī)器人已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化;
 
  2.設(shè)計(jì)和機(jī)加工工藝:機(jī)械設(shè)計(jì)是看得見的部分,通過模仿研究基本上能夠解決。但是還有一些knowhow的問題要搞清楚。比如機(jī)械方面最常見的幾個(gè)問題:漏油、油封設(shè)計(jì)、傳動(dòng)間隙、機(jī)械剛度等。
 
  六、機(jī)器人生產(chǎn)工藝和質(zhì)量管控
 
  這是國(guó)內(nèi)機(jī)器人企業(yè)相對(duì)來講的短板,由于批量尚小,很難實(shí)現(xiàn)流水線、標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)模式,工藝可靠性主要依賴于技術(shù)工人的技術(shù)水平?,F(xiàn)在我們的大國(guó)工匠少了,一線生產(chǎn)的都是年輕人,在標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)流程和工藝不十分健全的情況下,質(zhì)量一致性會(huì)差一些。
 
  當(dāng)然任何一個(gè)產(chǎn)業(yè)都會(huì)經(jīng)歷這個(gè)階段,不足為奇。也是可以逐漸克服的。
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